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問天小機械臂的主要功能和天和大機械臂類似，它能真實模擬人手臂的靈活轉動，通過旋轉結構，能在前后左右的任何角度和部位抓取物體，并且可以在問天實驗艙表面進行爬行。

航天科技集團五院空間站系統總體副主任設計師 范高潔：之前我們已經測試了小機械臂的爬行功能。問天的艙外它有4個小機械臂的“腳印”，就和大（機械）臂一樣，大（機械）臂在天和艙外面是有三個“腳印”，它可以在這三個“腳印”上面來回地轉移。小（機械）臂也是一樣，小（機械）臂有自己的“腳印”。

問天艙上搭載的小機械臂相較于在核心艙上搭載的機械臂來說，身材更嬌小，但是它的活動能力更加靈活，運動精度也更高，未來除了配合航天員出艙任務之外，它還將承擔艙外試驗設備的照料工作等任務。

航天科技集團五院空間站系統總體副主任設計師 范高潔：實驗艙未來會有很多載荷的應用任務，我們會做很多在軌的實驗，需要小機械臂的幫助，然后在艙外安裝更多的設備和更多的實驗設備來完成這些空間的科學實驗。到后面還會有機會，我們的大機械臂和小機械臂組裝起來，形成一個更大的機械臂，會有更大的操作范圍，還有更大的轉移范圍來完成一些艙外設備的安裝。